KUKA KRC4 KR150 R2700 extra 中心手 維修，銷售，拆裝

訂貨號：00-183-005

代理銷售KUKA機器人，備件

價格：電議

優(yōu)勢提供KUKA庫卡機器人維修，安裝，培訓(xùn)，保養(yǎng)，改造服務(wù)

提供KUKA庫卡機器人配件維修及回收服務(wù)。

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長科一直專注于研究和探討各品牌工業(yè)機器人控制部分的維護和保養(yǎng)上，經(jīng)過多年的努力，現(xiàn)如今能熟練的撐握機器人各種基板和機器人示教器維修的要領(lǐng)，更加配備了各類型品牌示教器的配件，真正發(fā)揮到了快速、準確、實惠的優(yōu)勢。 

 KUKA機器人編程指令

F標(biāo)識器 給一個信號后就常有，直到下一個F值出現(xiàn)取消。

M狀態(tài)寄存器 有信號時有，取消就消失。

T記時器的標(biāo)識器，有信號時有，取消就消失。

; Makro Anfang

1: -- *************************************************** --

2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --

3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --

4: -- *************************************************** --

5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --

6: A42 = EIN         鎖緊裝置啟動

7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --

8: A79 = AUS

9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --

10: A80 = EIN

11: -- Kontr. Kuehlwasser   Zangentemp + o.Zuendung + Simu --

12: WARTE BIS (E179   A177   (E196 +  F4) + F440)   E180   E199 + E65 + F14

13: -- Kontr.  FK    Quitt Stoe Fase    Quitt Stoe Fraesen --

14: WARTE BIS  E545    E66    E69  確認Fase無故障.電極不用更換

15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –

16: WARTE BIS E552 + F14 + E65  有電流＋模擬＋有電流

17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --

18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --

20: SPSMAKRO0 =  F14

21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --

22: i3 ( EIN ) = t6 * 100

23: -- Stop Messung --

24: t6 ( EIN ) = STOP

25: -- Kontr. Fase io   Druck io + Simu --

26: WARTE BIS E549    E550    E556    E557   E554 + F14  控制裝置準備好了.焊接無故障.電流過小.控制壓力＋模擬

27: -- Start Messung Schweisszeit --

28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

29: -- Schweissen Start =  Simulation --[1/10Sek] --

30: A545 =  F14      焊接結(jié)束  

31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --

32: F110 =  F14

33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --

34: i2 ( EIN ) = i2 + 1   

35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --

36: WARTE BIS E545 + F14     焊接結(jié)束  

37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --

38: F110 = AUS

39: -- Schweissen Start Aus --

40: A545 = AUS              

41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --

42: A42 = AUS        鎖緊裝置關(guān)閉

43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --

44: i4 ( EIN ) = t7 * 100

45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei  

46: A71 = E548         更換電極

47: -- Kontr.  Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --

48: WARTE BIS  E548 + E67     /更換電極＋洗電極

49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --

50: A71 = AUS

51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --

52: F1 = E546    E548 + F1    E548    洗電極./更換電極＋F1./更換電極

53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --

54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]

55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --

56: SPSMAKRO1 = EIN

57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --

58: i3 ( EIN ) = t6 * 100

59: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --

60: F440 = E179   A177        循環(huán)水和氣壓正常

61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --

62: A80 = AUS

63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]

END

E545 Schw.Fertigmeldung

E546 Anford.Nacharbeit

E547 Vorwarnkont.Standm.

E548 Standmenge erreicht

E549 Steuerung bereit

E550 Schweissfehler

E551 Prozessueberwachung

E552 Status mit Strom

E553 庫卡KRC4機器人中心手 維修銷售拆裝

E554 Druckkontrolle

E555 Zuendw.< min.Schw.

E556 Str.Minustoleranz

E557 Hardwarefehler

A545 Schweissen Start

A546 Quitt.Nacharbeit

A547 Servovent.Enable

A548 Ruecks.Standmenge

A549 Ruecks.Fehler 1

A550 Ruecks.Fehler Nr.2

A551 Ruecks.Fehler Nr.3

A552 Vorwahl mit Strom

E177 Luftdruck 6bar Ein

E178 Luftdruck 12bar Ein

E179 Kuehlwasser min.

E180 Kuehlwasser max.

E193 Zange 1 zurueck(A-hub)

E194 Reserve

E195 Zange 1 vorn(A-hub)

E196 Reserve

E197 Zange 1 zurueck(Vorhub)

E198 Reserve

E199 Tempkontr.Zangentrafo 1

E200 Kontr. K-wasserfluss

E241 Dockzylinder V

E242 DockKontr.1

E243 Dockzylinder R

E244 DockKontr.2

E245 Druckkontr.System

E246 Wkz.Kodierung 1

E247 Wkz.Kodierung 2

E248 Wkz.Kodierung 3

E257 Staubschutz Nest 1 R

E258 Staubschutz Nest 1 V

E259 Kontr.Losteil Nest 1/1

E261 Kontr.Losteil Nest 1/2

E265 Staubschutz Nest 2 R

E266 Staubschutz Nest 2 V

E267 Kontr.Losteil Nest 2/1

E269 Kontr.Losteil Nest 2/2

177 Kuehlwasser

A178 Absaugung

A193 1Z1 vorwaerts(A-hub)

A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub)

A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub)

A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub)

A241 Dockzylinder Z9 V

A242 庫卡KRC4機器人中心手 維修銷售拆裝

A243 Dockzylinder Z9 R

A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V

A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R

A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V

A266 Vent.Staubschutz Nest 2 R

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