安川焊接機(jī)器人在產(chǎn)品與工裝間的位置往往有限，發(fā)生碰撞的概率很高。為了更好的保護(hù)第六軸，通常會在焊槍上加裝防碰撞傳感器。如此，安川焊接機(jī)器人后加的防撞傳感器會在焊槍上產(chǎn)生一點(diǎn)力時自動停掉，安川機(jī)器人示教器上會輸出報警代碼4110，顯示“碰撞傳感器動作”。這時我們可以先點(diǎn)示教器上的復(fù)位鍵，如果能復(fù)位，說明焊槍碰撞只是輕微的，只要把安川機(jī)器人調(diào)整位置，就可能接下來的操作了，但是如果點(diǎn)復(fù)位不起作用的話，就要在主菜單里點(diǎn)機(jī)器人，選超程與碰撞傳感器，先點(diǎn)示教器顯示屏下方的解除，等實(shí)心變成空心后，再點(diǎn)復(fù)位就可以了。

有的時候點(diǎn)過復(fù)位，一伺服上電還沒移安川機(jī)器人就再次出現(xiàn)報警，這時我們需要將碰撞傳感器上的一進(jìn)一出兩根線進(jìn)行短接，這樣碰撞傳感器就不起作用了，我們就可能移動機(jī)器人了，但要注意的是，移開機(jī)器人后，還要重新復(fù)原，否則防碰撞傳感器就不工作了，容易把焊槍或機(jī)器人都撞壞的。